実現方法 実現方法
Realization
已往PID控制技术

PID的基本原理可以描述为,基于误差(目标值-测量值)消除误差,即PID是误差的过去(积分运算),现在(比例运算)和将来(微分运算)的加权和。

PID基本構造
  • 误差的取法不合理。
  • 没有合理提取误差微分的办法。
  • 加权和不一定是最好的组合方式。
  • 积分反馈有许多副作用。
新型自抗扰控制技术(ADRC技术)

自抗扰控制器是继承了PID控制原理的精髓,克服改进了PID的缺点。

PID基本構造
  • 根据设定值和对象的能力,先安排合适的目标过渡过程,并以这个安排的过渡过程作为控制目标。
  • 跟踪被控对象的实际行为并合理提取其微分信号。
  • 基于安排的目标过渡过程与扩张状态观测器给出的对象状态估计值之间误差,进行适当的非线性组合,并与扩张状态观测器给出的未知扰动作用量的估计来进行补偿而生成控制被控对象的控制信号 。
  • 根据被控对象的输入信号和输出信号估计出被控对象的状态变量对系统的不确定因素和外扰的总和。