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为扩张状态观测器(E.S. O)的折线函数特性图

包括折线型非线性的函数在内的扩张状态观察者为构成,并且算出控制对象的状态的推定值的位移和那个微分和不确定作用的推定值。

折线函数的算法比较简单,并且只选择适当的参数,就可以减少对ESO的计算量还可能变得性能好的推定。

ESO算出状态推定值位移,状态推定值位移微分,以及不确定作用推定值的时候,使用地非线性函数是根据用户的指示,从事先被记得的复数种类中选择供给ESO。

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