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process■过渡过程模式选择部是由控制对象的输入特征,被分成4个过渡过程模式。

模式1

过渡过程特性是对过渡过程的启动时和终止时,对应有加速度的变动控制对象模式。

根据目标值的过渡过程的启动时和终止时有加速度的变动的模式,决定关于上述过渡过程位移的微分模式。

根据位移微分模式,决定上述过渡过程位移的模式。

根据已决定的位移模式以及位移微分模式,形成上述目标值的过渡过程位移以及位移的微分。

模式1
模式2

过渡过程特性是对过渡过程的启动时和终止时,对应有加速度的变动控制对象模式。

根据目标值的过渡过程的启动时和终止时有加速度的变动的模式,决定关于上述过渡过程位移的微分模式。

根据位移微分模式,决定上述过渡过程位移的模式。

根据已决定的位移模式以及位移微分模式,形成上述目标值的过渡过程位移以及位移的微分。

模式2
模式3

过度过程的特性是对应启动时,有加速度变动的控制对象模式。

根据目标值的过渡过程的启动时和终止时的有加速度变动的模式,决定关于上述过渡过程位移的微分模式。

根据位移微分模式,决定上述过渡过程位移的模式。

根据已决定的位移模式以及位移微分模式,形成上述目标值的过渡过程位移以及位移的微分。

模式3
模式4

过度过程的特性是对应启动时和中止时,没有加速度的变动的控制对象模式。

根据目标值的过渡过程的启动时和终止时的有加速度变动的模式,决定关于上述过渡过程位移的微分模式。

根据位移微分模式,决定上述过渡过程位移的模式。

根据已决定的位移模式以及位移微分模式,形成上述目标值的过渡过程位移以及位移的微分。

模式4